桁（héng）架機械手一般為X、Y、Z三軸，加持轉塔式手爪，實現精（jīng）準的機床裝夾和（hé）收（shōu）料。桁（héng）架機械手（shǒu）的立柱和（hé）料倉一般布置於機床的左右兩（liǎng）側，機械手（shǒu）臂在機床主（zhǔ）軸正上方直上、直下的（de）方式給（gěi）機床進（jìn）行自（zì）動上（shàng）下料。
桁架機械手的優勢（shì）：
1、采用高強度結構鋼，整體強度高，不（bú）易振動搖晃。滾（gǔn）輪導軌運動機構，承載能力極強，剛性極佳。
2、安裝調整要求低，相比於繁雜的關節機（jī）器人，結構設計便於人員理解、操作（zuò）簡單（dān）、維護（hù）方便。
3、壽命長（zhǎng），不會像普通直線導（dǎo）軌（guǐ）滑塊（kuài）易受加工精度及潤滑影響失（shī）效損壞。
4、便（biàn）於維護，導軌極易維護，即使損壞（huài）更換也極其方（fāng）便（biàn）。
5、可配置為全閉環係統，即會實時檢測機（jī）械手控製（zhì）係統發（fā）出指令和實際位置是否一致（如非全閉環、齒（chǐ）輪損壞等實際不（bú）移動不準確，而控製係（xì）統無法感知），Z軸檢測到往下掉時可機械鎖止，防止發（fā）生安全事故。
6、性價比高（gāo），相對於同等負重的關節機（jī）器人，桁架機械手的造（zào）價成本更低。
7、桁架機械手（shǒu）一（yī）般架在設（shè）備上方，不占用地麵空間，更利於車間規劃和作業的便利性（xìng）。用於機械加工機床上下料的關節機器人（rén）采用的軸數（shù）一般為6軸（zhóu），重複定位精度為±0.06mm，常用的負載重量（liàng）在10-50kg。
