在國內的機械加工，目前很多都（dōu）是使用專機（jī）或人工進行機床上下料的方式，但是隨著社會的進步和發展，科（kē）技（jì）的日益進步，產品更（gèng）新換代加快，專機和人工有很多不足，占地麵積大（dà），柔性不夠，生存效率低下（xià），等等（děng）已經不能滿足（zú）大批量生產的需（xū）求。
由（yóu）於（yú）桁架機械手輸送的速（sù）度快，加速度大（dà），加減速時間短。當輸（shū）送較重的工件時（shí），慣量大，因此，伺服驅動（dòng）電機（jī）要（yào）有足夠的（de）驅動和製動的能力，支撐元件也要有足夠（gòu）的剛度及強（qiáng）度。隻有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求（qiú）。
在選擇合適伺服電動機的情況下（xià），根據物料運動的距離和運行節拍，計算出伺服係統的位移和軌跡，對（duì）驅動器PID參數進行動態調整。桁架機（jī）械手根據接收到（dào）的位移、速度指令，經（jīng）變化、放大並調整處理後，傳遞給運動單元，通過光纖傳（chuán）感器對運行狀態（tài）進（jìn）行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內到達（dá）給定的速度，並能在高速行程中瞬間準停，通過高分辯率絕對式編碼器的插補運（yùn）算，控製機械誤（wù）差和測量誤差對運動精度的影（yǐng）響（xiǎng）。
由於被輸送的工（gōng）件不同，質量也不同（tóng），因此，桁架機械手有多種（zhǒng）規格和係列。在（zài）選擇時（shí），根據被輸送工件的質量，加工的節拍來選取。但機（jī）械手的手臂，夾持方（fāng）式（shì），則根據被（bèi）輸送工件的形狀、結構及機床夾（jiá）具定夾方式來（lái）設計。
