在（zài）國（guó）內的機械加工，目前很多都是使（shǐ）用專機或人工進行機床上下料的（de）方式，但是隨著社會的進（jìn）步和發展，科技的日益進步，產（chǎn）品更新換代加（jiā）快，專（zhuān）機和（hé）人（rén）工有很多不足（zú），占地麵積大，柔性不夠，生存效率低下（xià），等等（děng）已經不能滿足（zú）大批量生產的需求。
由於（yú）桁（héng）架機械手輸（shū）送的速度快，加速度大，加減（jiǎn）速時間短。當輸送較重的工件時，慣量大，因此，伺服（fú）驅動（dòng）電機要有足夠的驅動和製動的能力，支撐（chēng）元件也要有足夠的剛度及強度（dù）。隻有這樣，才能使伺服電動（dòng）機滿足桁架機械手輸送的高響應（yīng）、高剛度及高精（jīng）度要求。
在選（xuǎn）擇合適伺服電動機的情況下，根（gēn）據物料運動的距離和運行節拍，計算出伺服係統的位移和軌跡（jì），對驅（qū）動器PID參數進行動（dòng）態調（diào）整。桁架機械手根（gēn）據（jù）接收到的（de）位移、速（sù）度指（zhǐ）令，經變化、放大並調整處理後，傳遞給（gěi）運動單元（yuán），通過光纖傳感器對運行狀態進行（háng）實時檢測，在高速搬運過（guò）程中，運動部件在極短（duǎn）的時間內到達給定的速度（dù），並能在高速（sù）行程中瞬間準停，通過高分辯率絕對（duì）式編碼器的插補運算，控（kòng）製機械誤差和測量誤差對運動精度（dù）的影響。
由（yóu）於被輸送的工件不（bú）同，質（zhì）量也不同，因此，桁架機械手有多種（zhǒng）規格和係列。在選擇時，根據被輸送工件的質量，加工的節拍來選取。但機械手的手臂，夾持方式，則（zé）根據被輸送工件的形狀、結構及機床夾具定（dìng）夾方式來設計。
