工業機（jī）器人本體維護（hù）保養

工業機器人本體維護保養

1、普（pǔ）通維護

1）清洗機械手

定期清洗機械手底（dǐ）座和手臂；可使用高壓清洗設備，但（dàn）應避免直接向機械手噴射；如果機（jī）械手有油脂膜等保護，按要求去（qù）除。（應避免使用丙酮等強溶劑、避免（miǎn）使用塑料保護、為防止產生靜電，必須使用浸濕（shī）或潮濕的（de）抹布擦拭（shì）非導電表麵，如噴塗設備、軟管等。請（qǐng）勿使用幹布。）

2）中空手腕的清洗維護

根據實際（jì）情（qíng）況，中空手腕需要經常清洗，以避免灰（huī）塵和顆粒物堆積，用不起絨球、幹淨的布（bù）料（liào）進行清潔，手腕清洗後，可在手腕（wàn）表麵添（tiān）加少量凡（fán）士林或類似物質，以後清洗時將更加方便。

3）定（dìng）期檢查

檢查是否漏油；檢查齒輪遊隙是否過大；檢查控製櫃、吹掃單元、工藝櫃和機械（xiè）手間的電纜是否受損。

4）固定螺栓的檢查

將機械手（shǒu）固定於基礎上的緊固螺（luó）栓（shuān）和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶（róng）液等腐蝕性液體。如果鍍（dù）鋅層或塗料等（děng）防腐蝕保護層受損，需清潔相關（guān）零件並塗上防腐蝕塗料。

2、軸製動測試

在操（cāo）作（zuò）過程中，每個（gè）軸電機製動器都會正常磨損。為確（què）定製動器是否正常工作，此時必須進行（háng）測試。

測（cè）試方法：按照以（yǐ）下所述檢查每個軸馬達的製動器。

1）運（yùn）行機械（xiè）手軸至相應位置，該（gāi）位置機械手臂總重量及所（suǒ）有負載量達到最大值（最大靜態負載）；

2）馬達斷電；

3）檢查所有軸（zhóu）是否維持在原位置；

如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則製（zhì）動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是（shì）否還需要進一步（bù）的保護（hù）措施。當移動機器人緊急停止時，製動器會幫助停止，因此可能會產（chǎn）生磨損（sǔn）。所以，在機器使用壽命期間需要反複測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。

3、係統潤滑加（jiā）油

1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油

確保機器人及相關係統關閉並處（chù）於鎖定狀態，每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，逐個潤（rùn）滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴（zuǐ），不要注入太多，以免損壞密封。

2）中空手腕潤（rùn）滑加油

中空（kōng）手腕10個潤滑點，每個注脂嘴隻需幾滴潤滑劑（1克），不要（yào）注入過量潤滑劑，避免損壞（huài）腕部密封和內部套筒。

4、檢查各齒輪箱內油位

各軸加油（yóu）孔的位置不同，需要有針對性的檢查，有的（de）需要旋轉後處於垂（chuí）直狀態再開蓋進行檢查。

5、維護周期（時間間隔可根據環境條（tiáo）件、機器人運行時數和溫度而適當調整）

1）普通維護頻率：1次/天；

2）軸製動測試：1次/天；

3）潤滑3軸（zhóu）副齒輪（lún）和齒輪（lún）：1次（cì）/1000H；

4）潤滑中空手腕：1次/500H；

5）各齒輪箱內的潤滑油：第一次1年更換，以後每5年更換一次。

二、係統控製櫃的維護

1、維護內容

1）檢查（chá）控製器散熱（rè）情況

嚴禁控製器覆（fù）蓋塑（sù）料或其它材料（liào）；控製器後麵和側麵留出足夠間隔（>120mm）；嚴禁（jìn）控製器的位置靠近熱源；嚴禁控製器頂部放有雜物；避免控製器過髒；避免（miǎn）一台或多台冷卻（què）風扇不工作；避免風扇進口或出口堵塞（sāi）；避免空氣濾布過髒；控製器內不執行作業時，其前門必須保持關閉。

2）清潔（jié）示教器

應從實際需要出發按適當的頻度清潔示教（jiāo）器；盡管麵板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸丙酮等強溶劑；示教器不用時應（yīng）拆（chāi）下並放（fàng）置（zhì）在幹淨的場所。

3）清洗控製器內部

應根據環境條件按適當（dāng）間（jiān）隔清潔控製器內部，如每年一次；須特別（bié）注意冷卻風扇和進風（fēng）口/出風口清潔。清潔時使用除（chú）塵（chén）刷，並用吸塵器吸去（qù）刷下的灰塵。請（qǐng）勿用吸（xī）塵器直接清潔各部件，否則會（huì）導致靜電放（fàng）電，進而損壞部件；清潔控製器內部前，一定要（yào）切（qiē）斷！

4）清洗或更（gèng）換濾布

清洗濾布需在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰幹濾布，可放（fàng）置在平坦表麵晾幹（gàn）。還可以用潔淨的壓縮空氣將濾布吹幹淨。

5）定期更換電池

測量係統電池為一次性電（diàn）池（非（fēi）充電電池）；電池更換時，消息日（rì）誌會出現一條信（xìn）息。該信（xìn）息出現後電池電量可維持約1800小時。（建議在上述信息出現時更換電池）電池僅在控製櫃“斷（duàn）電”的情況下工作。電池（chí）的使用（yòng）壽命約7000小時。

如果控（kòng）製櫃除控製機器人（rén）外（wài）還控製CBS單元，或在使用8軸機器人的情況下，電池的使用（yòng）壽命為（wéi）上文所（suǒ）述的一半（使用2各SMU單元）。

6）檢查冷卻器

冷卻回路采用（yòng）免維護密閉係統設計，需按要求定（dìng）期檢查和清（qīng）潔外部空氣回路的各個部件；環境濕度（dù）較大時，需檢查排（pái）水口是（shì）否定期排水。